El Taekwondo se considera como una de las Artes Marciales más antiguas. Existen evidencias de su existencia de hace miles de años. Murales antiguos encontrados en Corea muestran figuras humanas en posiciones típicas del Taekwondo. Dibujos en tumbas reales en el área histórica de Korguya (37 A.C.) son suficientemente numerosos para indicar que el Taekwondo era un deporte nacional. Dibujos en los templos de la dinastía Silla (57 A.C.) exhiben figuras humanas con alto desarrollo muscular demostrando técnicas de arte marcial. En 1706, Yongjo, el rey número veintiuno de la dinastía Yi, ordenó la publicación de un libro ilustrado de combate mano a mano. El libro contenía una sustancial sección de técnicas de Taekwondo. Desde estas tempranas evidencias, no existen dudas de que el Taekwondo era bastante diferente al Kungfu chino y al Karate japonés.

Desde 1910 hasta 1945 Corea cayó bajo el duro y amargo yugo colonial japonés. Durante este período, los japoneses trataron de erradicar todo rasgo de cultura coreana y de tal manera ganar más control sobre el pueblo sometido. Los nombres coreanos fueron prohibidos; a cada familia fue asignado un nombre japonés; la lengua coreana, Hangul, fue prohibido en su forma hablada y escrita. Obviamene la práctica del arte marcial coreano no fue tolerada.

Al finalizar la guerra, el pueblo de Corea comenzó la tarea de reparar el daño sufrido en su economía y su herencia cultural. El arte marcial tradicional una vez más empezó a ser practicado, pero debido a la fuerte influencia de la presencia japonesa durante casi medio siglo, las técnicas fueron alteradas por la influencia del karate, y todavía no existía un nombre reconocido para el arte marcial coreano.

En 1955, se eligió un comité para buscar un nombre y unificar las distintas escuelas del arte marcial nacional de Corea. El término elegido fue Taekwondo, que significa el arte marcial que emplea pies y puños para la defensa o el ataque (TAE = pies; KWON = puños; DO = Camino físico, mental y espiritual del individuo.